研究紹介

システム系
メカトロニクス・知能システム分野

生物に学ぶ知能システムの構築
堤研究室

遠隔腕相撲システム
遠隔腕相撲システム

私たちの研究室では、「生物に学ぶ知能システムの構築」をモットーとして、生物の神経系や筋・骨格系を参考にした「賢いロボット」に関する研究を進めています。  
具体的には、哺乳動物の脚部に存在する「ばね要素」に着目した1本足・2本足・4本足の脚型ロボット、昆虫を模擬した6脚ロボットなどを試作し、高速走行や不整地歩行にチャレンジしています。また、インターネットなどを利用し、互いに離れた場所にいながらにして腕相撲対戦が可能な「遠隔腕相撲システム」も研究・開発中です。

生物型ロボットいろいろ
渋谷研究室

本研究室では,生物の形状や機能に学んだロボットを研究しています。
現在は,人間形アームによるバイオリン演奏,4足走行ロボット,マッコウクジラの潜水方法をまねた水中ロボット,羽ばたきによりホバリングする鳥型ロボット等を研究しています。

4足ロボット「龍馬」
4足ロボット「龍馬」

写真は、頭部を有する4足ロボットの「龍馬(りゅうま)」です。このロボットで,首を振りながらの走行にチャレンジしていています。このロボットで、走行にチャレンジしていて、歩き方の一種であるバウンドという歩容を実現しました。
龍馬も含め、本研究室で開発中のロボットを展示とビデオで紹介する予定です。本研究室では,生物の形状や機能に学んだロボットを研究しています。

動植物を規範とした新しいロボットメカニズムの開発
永瀬研究室

動植物の構造や機能を解明し,新しいロボットメカニズムを生み出すことが研究室のテーマです.

通常,高性能なロボットは,複数のセンサおよび高度なコンピュータ制御によって達成され,またそれによってロボットには知性がもたらされます.一方,当研究室では,自然の謎を解明しそれを活かすことで,あえて"シンプルなメカニズムのみによってロボットに知性をもたらす"ことを追究しており,当研究室ではこれを"Mechanical Intelligence"と呼んでいます.

研究テーマとしては,例えばアメーバの推進原理にヒントを得た移動ロボット"メカニカルアメーバ"の研究をしています.アメーバの細胞質流動に基づく推進原理をメカニカルな機構で再現し,ガス・水道管内やヒトの大腸内,さらに血管内といったこれまで極めて困難とされていた環境も容易に走行可能な移動機構の実現を目指しています.また,生体筋のように軽くて力強い人工筋肉の研究や,リハビリ機器への応用開発なども行っています.さらに動物のみならず植物にも着目しており,つる植物の巻きつき動作を参考にした巻きつき推進メカニズムの研究開発にも取り組んでいます.

アメーバ規範型クローラロボット つる植物規範型 巻きつきメカニズム 手指リハビリテーションデバイス
アメーバ規範型クローラロボット つる植物規範型 巻きつきメカニズム 手指リハビリテーションデバイス