教員紹介

堤 一義 つつみ かずよし

学術博士 神戸大・院・自然科学 教授

専門分野 知能システム工学
研究課題/長期 システムの知能化に関する研究、人工神経回路網の理論と応用に関する研究
研究課題/短期 1脚跳躍ロボットに関する研究、2脚走行ロボットに関する研究、4脚走行ロボットに関する研究、6脚歩行ロボットに関する研究、遠隔腕相撲システムに関する研究、バランス制御型次世代ビークルに関する研究、強化学習に基づくシステムの知能化に関する研究

堤 一義

研究テーマ
生物に学ぶ知能システムの構築

生物を「知能システム」として眺めた場合、神経系、遺伝系、免疫系、筋骨格系などにおける複雑かつ巧妙なメカニズムは、 非常に示唆に富んだ魅力的なものに見えます。私の研究室では、「生物の方法論に学ぶ」というスタンスを基本として、「それらの メカニズムを解析する」ことから「人工的に知能システムを構築すること」までを目指しています。

6脚移動ロボット
6脚移動ロボット

人間は速く走ると疲れますが、犬や馬などの4足動物は「速度に応じて足の運びを変えることで高速で移動してもあまり疲れない」という優れた特徴を持っています。これには、脚部にある「ばね要素」が重要な役割を果たしています。研究室では、4足動物に注目した「走るロボット」について研究を進めており、その一環として、「ばね要素」を陽に取り入れた1本足の跳躍ロボット、さらには2本足および4本足の走行ロボットを試作しています。 「跳躍や走行をロボット自身が思考錯誤によって学習的に獲得すること」も目指して研究を行っています。

遠隔腕相撲ロボット
遠隔腕相撲ロボット

「双方向マスタースレーブシステム」は、サーボの考えを発展させ、物理的情報を操作者と制御対象間で双方向にやり取りすることによって操作性を大幅に向上させたものです。研究室では、さらに、こうした制御技術を発展させ、「遠隔スポーツ」の実現に向けた研究を進めています。現在はその第一段として「遠隔腕相撲システム」を試作・研究中で、これは互いに離れた場所にいながらにして腕相撲対戦が可能なシステムとなっています。